气缸的话要在气缸上安装位置传感器，或者在气缸执行的机械动作上安装传感器，不然你没办法通过PLC去检测气缸到没到位。
传感器信号输出接PLC输入。程序方面，做条件输出。气缸有输出时，气缸就应该动作。然后位置传感器会检测到气缸伸出或收回，那就是正常。本应该是气缸动作的时候气缸却不到位，那就是异常了，就要报警了。
伺服的话简单，一般都有开关量输出的报警信号，个别伺服需要设置内部参数选择报警类型，一般都是所有的异常都会报警并且从你选择的对应端口输出。这个时候把伺服的报警信号线接PLC的输入就好了。然后程序很简单，有信号就是异常。
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